单人外科医生开展的门诊磁辅助机器人手术（MARS）：首批51例手术患者满意度高

MARS平台由两个独立的机械臂组成，每个机械臂均由外科医生脚踏板控制，具有七个自由度（图1）。磁力臂控制外部磁铁，而摄像臂则承载着现成的腹腔镜。每个机械臂都配备用于系统设置的图形用户界面，并安装在带轮推车上。该系统还包括一个一次性使用的腹腔镜磁性手柄，其远端连接着一个可展开的无创磁性抓钳（图2）。磁性抓钳通过10毫米套管针引入腹腔，并吸附在目标组织上。组织被牢固抓取后，挤压腹腔镜手柄即可释放磁性抓钳（图3）。然后，将机械臂上的外部磁铁与腹腔内的磁性抓钳连接起来。外科医生可以使用控制磁力机械臂的脚踏板来调整抓钳的位置。组织操作依靠机械臂上的外部磁铁和腹腔内的磁性抓钳之间的磁力吸引来实现。 MARS平台旨在使外科医生能够同时控制腹腔镜和磁性抓钳，从而减少对手术助手的需求（图4）。每例手术均采用减少穿刺孔的技术（使用3个穿刺孔而非4个），磁性抓钳取代了用于胆囊牵拉的标准上腹部穿刺孔（图5）。

图1.


磁辅助机器人手术（MARS）平台由两个独立的机械臂组成：磁性臂承载磁系统的外部控制器（左），摄像头臂承载腹腔镜（中）。两个机械臂均由脚踏板（右）控制，脚踏板包含前进/后退、左转/右转、上转/下按钮以及用于切换机械臂的侧按钮。每个机械臂都安装在带轮推车上。

图2.


磁性抓钳装置由腹腔镜手柄和远端可拆卸的磁性抓钳组成。外部磁控制器也显示在图中。

图 3.


可拆卸磁性抓钳连接至胆囊（图像顶部），利用外部机械臂磁铁实现无切口牵拉。

图 4.


外科医生使用磁辅助机器人手术 (MARS) 平台独立进行手术的示意图。

图 5.


每次胆囊切除术均采用减少穿刺孔的技术（使用 3 个穿刺孔而非 4 个），磁控制器取代了用于胆囊牵拉的标准上腹部穿刺孔。