机器人辅助血管外科手术：文献综述、临床应用和未来展望

图 1.

Intuitive Surgical 达芬奇手术机器人的演变（Intuitive Surgical，美国加利福尼亚州桑尼维尔）

Intuitive Surgical 报告称，截至 2023 年 9 月，达芬奇系统已完成超过 1300 万例手术。全球共有超过 8200 台达芬奇机器人投入使用。该行业正呈指数级增长，主要由普外科医生、泌尿科医生和妇科医生主导，而包括血管外科医生在内的其他专科医生仅参与了一小部分手术。然而，这些手术中许多都涉及必要的血管技术，而大多数血管外科医生尚未接受过机器人方面的培训。这不仅在血管手术实践方面存在问题，而且在使用同一机器人平台治疗罕见的、危及生命的血管并发症方面也存在问题。

腹腔镜与机器人MAL松解术的比较结果显示，术后双功能超声测量的PSV（峰值收缩期速度）下降幅度相同。机器人组手术时间更长（平均86分钟vs 134分钟）。这可能归因于机器人平台的固有力学原理以及机器人手术中更大的解剖范围。与腹腔镜手术患者相比，后者可能显著缓解餐后症状和慢性恶心。作者还指出，机器人手术所需的初级第一助手数量明显增多，而所需的第二助手数量减少，这可以抵消机器人设备成本的上升，同时有助于培训年轻住院医师（图2）。

图2

A 术中正中弓状韧带（红色箭头）在腹腔动脉起始处造成可见的压迫。B 同一患者的3D CTA重建图像。黄色箭头标记受压的腹腔动脉

左肾静脉移位术治疗胡桃夹综合征
胡桃夹综合征是一种罕见的疾病，其特征是左肾静脉受压，可引起多种症状，但最显著的症状是腰痛、血尿、女性盆腔淤血综合征，以及男性左侧精索静脉曲张。目前尚未就该综合征的标准治疗方法达成共识。多种治疗方案包括开放手术或腹腔镜左肾静脉移位术、自体肾移植、血管内手术以及近期的机器人辅助技术。已发表的一些小型病例系列研究报告了良好的疗效，并发症发生率低，并且在症状缓解方面具有良好的临床疗效[57-59]。然而，即使采用机器人技术进行自体肾移植也并非没有并发症，需要仔细选择患者并具备丰富的经验。（图3）。

图 3.

机器人肾静脉转位术步骤。A. 用隆美尔止血带固定肾上和肾下的下腔静脉 (IVC) 和右肾静脉，并用腹腔镜牛头钳固定左肾静脉和腰静脉。B. 左肾静脉横断后关闭下腔静脉缺损。C. 更远端建立腔静脉肾吻合口。D. 左肾静脉转位完成

机器人辅助下腔静脉滤器移除
尽管美国食品药品监督管理局 (FDA) 建议在栓塞风险消除后移除下腔静脉滤器，但在美国，下腔静脉滤器回收率仅为 25-30% 左右 。血管内途径被认为是移除下腔静脉滤器的首选方法；然而，有时这些尝试会失败或被认为具有高风险，因为滤器可能被挤出。机器人辅助手术可以作为开放手术的替代方案，提供微创解决方案。目前已发表的关于机器人辅助下腔静脉滤器移除的病例系列研究较少，但均取得了良好的效果，成功率高、术后并发症少、住院时间短[59, 61, 62]（图4）。

图4

机器人辅助下腔静脉滤器移除。在图A和B中，CT影像上可以看到滤器支柱的突出，以红色箭头标记。C：术中肾下下腔静脉视图，滤器支柱突出